zum Projekt

und was es neues aus der Uni gibt? Nuun, heute hab ich geholfen einen 140kg schweren "ABB FlexPicker" (Bild) an die Decke zu hieven. Gestern hatten wir eine (halbe) Vorlesung eines Mexikaners von der Uni Montreal gehört, der eine Einführung in Roboterkinematiken gab. Mexikaner sprechen viel, viel deutlicher als Spanier. Da versteht man dann auch eigentlich alles. Zur Erinnerung: Im Projekt selbst geht es um einen Parallelmanipulator, eine Variante davon: klick). Dabei gibt es zwei Dinge zu lösen, einmal die - Inverskinematik, heißt: Ich gebe die Position des "End-Effectors" vor, und suche die zugehörigen Stellungen der drei Aktuatoren. - Und eine Direktkinematik - ich gebe die Stellungen der drei Aktuatoren (genauer: deren länge) vor, und suche die Position des "End-Effectors". Was erst ein mal Paradox erscheint: Das ist weit schwerer, da es Mathematisch gesehen, je nach Modell, 16 Lösungen gibt. Wenn man Berücksichtigt, daß sich der Parallelmanipulator nicht umstülpt, gibt es immernoch acht. Oder man macht es iterativ. Heißt: Der Rechner probiert so lange herum, bis alles passt.